Lo que fue en su origen una alcazaba árabe ampliación de un pequeño castillo visigodo y un castro romano, se encuentra en lo más alto de Sigüenza. Se empezó a construir en el año 1.123 para servir de palacio-fortaleza y residencia de los obispos que fueron señores de la ciudad durante siete siglos. Como tal residencia, será testigo durante siglos de episodios importantes y visitas de personajes históricos.

En el siglo XIX la abolición de los señoríos y la desamortización provocó su abandono, que lo llevaron a la casi total destrucción durante la Guerra Civil, hasta que se inició su restauración y conversión en Parador en 1976.

Todo el conjunto arquitectónico merece ser visitado. Desde las almenas se divisa el panorama completo de la ciudad, cumpliendo perfectamente con su misión defensiva. Una puerta en la muralla nos introduce en el patio de armas, provisto en su centro de un hondo pozo suministrador de agua, imprescindible para resistir largos asedios. En el interior destaca el impresionante Salón del Trono o el Salón Rojo, en el que impartían justicia los obispos. También dispone de una bonita capilla y una celda donde algunos dicen que vivió, hasta el momento de su destierro, Doña Blanca de Borbón, esposa repudiada por Pedro I el Cruel. Otras teorías suponen su residencia en una de las torres del castillo, que conserva su nombre y desde la que podía contemplar la ciudad y escuchar las campanas de las iglesias de Santiago y San Vicente. Su desdichada historia se escenifica cada año en las Jornadas Medievales.

Dentro de uno de sus torreones se conserva, aunque muy reformada, la primera iglesia de Sigüenza, llamada de la Santa Cruz, construida en el siglo XII y con decoración mudéjar en su interior.