A siete kilómetros de Sigüenza, sobre una ancha vega y rodeado de una muralla, se asienta el histórico pueblo de Palazuelos. Es un conjunto medieval amurallado en el siglo XIV, señorío de la familia Mendoza, cuyos blasones adornan muchas de sus casas. Al pueblo se accede por las cuatro puertas de la muralla que son cubos don dobles portalones. Formando parte de este conjunto, se alza el castillo construido por Don Iñigo López de Mendoza (Marqués de Santillana), declarándose ambos, muralla y castillo, monumento histórico-artístico (15 de junio de 1951).

Posee este pueblo una amplia plaza con los restos de un rollo de justicia también denominado picota. El rollo de justicia era una columna situada en un lugar público de gran trasiego de gentes, en donde se exhibían los ajusticiados para escarmiento. En España sólo quedan unos doscientos rollos, y Guadalajara es la provincia que más ha conservado, con unos cuarenta.

El viajero también podrá admirar la iglesia paroquial de San Juan Bautista del siglo XVI y su retablo mayor barroco, con varios lienzos. Junto a la puerta de la Villa hay una fuente con pilón y seis o siete caños. Se puede visitar también la colección de instrumentos agrícolas y pastoriles, y la colección de herrajes. La primera de ellas es de don Pedro L. Juderías y su hjo en la Calle Mayor. La segunda de don Antonio del Olmo en la Puerta de la Villa.

Palazuelos es un pueblo rico en tradiciones: en Navidad cantan villancicos típicos del pueblo, en Semana Santa subastan unas caracolas marinas con las que tocan para avisar a los Oficios; en la Pascua queman el Judas, que es un muñeco hecho con paja; en los Carnavales salía la gente con la cara cubierta y cencerros asustando a los niños; para San Blás cada familia lleva a la iglesia una hogaza de pan para bendecir; los campos son bendecidos para San Marcos; el día de la Cruz de Mayo levantan un poste muy alto en la plaza (el mayo), del que se cuelgan chucherías y regalos: los mozos cantan rodeando a las chicas; para San Roque se hacen “luminarias” (hogueras), se queman botillos en la plaza, danzando alrededor del fuego; para la Virgen del Rosario (octubre), se subastan peras y manzanas y terminan el año con la matanza: una gran fiesta.