Al pie de un cerro, coronado por un castillo que marcó la historia de este pueblo, se asienta el caserío de Riba de Santiuste.

El castillo de Riba de Santiuste se alza sobre un agudo crestón peñascoso del valle del río Salado, acceso natural entre ambas mesetas castellanas, alejado de la localidad de Riba de Santiuste, en la provincia de Guadalajara.
Para acceder al castillo hay que llegar hasta el frontón de la localidad, una vez allí hay que cruzar el puente sobre el río Salado y subir por el camino que bordea la ladera sobre la que se asienta el castillo.

Este castillo de origen musulmán aparece mencionado en todos los documentos originales que hacen referencia a la reconquista del reino toledano por Alfonso VI. Fue conquistado por primera vez en el año 1059, y definitivamente en 1085. Tras su repoblación, la Riba mejoró sus defensas. Perteneció en señorío a los obispos seguntinos, y finalmente fue perdiendo importancia estratégica y llegando a la ruina. Fue reconstruido en el siglo XV y vuelto a destruir parcialmente en el siglo XIX (1811). Gracias a una cuidada restauración privada ha salido recientemente del estado de ruina. Desde lo alto del castillo se tiene una panorámica excepcional y se divisan varios pueblecitos de alrededor (La Barbolla, Querencia, Sienes, Valdelcubo, etc.)En la montaña del castillo anidan y se reproducen buitres (quebrantahuesos), que luego emprenden sus vuelos por encima del pueblo.

Aunque la carretera ya no atraviesa el pueblo, conserva éste su estructura en torno a una calle principal. Las casas son de típica construcción de la comarca Atencina, de piedra y madera. Destaca la iglesia parroquial del siglo XVI con entrada semicircular, ubicada en la Plaza Mayor, donde también se encuentra el Ayuntamiento. El término fue ocupado por tribus primitivas, ya que hay un yacimiento de la Edad del Bronce.